本实用新型公开了一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构，包括脚蹼、小腿、大腿和中间关节，所述脚蹼通过扭簧与小腿相铰接，所述小腿通过中间关节与大腿相铰接，所述大腿的上端侧部铰接有第一连接杆，所述第一连接杆的下端部铰接有第二连接杆，所述第二连接杆的端部铰接有第三连接杆，所述第三连接杆的另一端与中间关节相铰接，所述第三连接杆的侧部与大腿的侧部连接有弹簧，所述第三连接杆的侧部安装有导杆，所述导杆处于弹簧的内侧并贯穿大腿的中部连接有限位块，所述导杆的外侧套接有滑块。本实用新型简便的实现对大腿、小腿和脚蹼部位的仿真，达到较好的仿真效果。