本实用新型公开了一种多关节推杆机构，包括设置有第一关节导向件的第一关节、设置有第二关节导向件的第二关节、第三关节、电机和传动机构；第二关节位于第一关节导向件上，与第一关节可滑动连接，第三关节位于第二关节导向件上，与第二关节可滑动连接；所述电机通过传动机构可同步带动第二关节沿第一关节导向件滑动和第三关节沿第二关节导向件滑动。本实用新型的有益效果是：与现有单轴直线运动机构相比，本实用新型空间利用率更高，节约空间；与多节丝杆运动机构结构相比，本实用新型结构简单，维修成本低；利用单电机动力输出，实现双关节的同步运动，收缩时整体长度小，推出距离远。