本实用新型涉及一种医疗废弃物收集器的撑袋机械手机构，包括箱体和控制器，箱体的顶壁中央安装有投放口机构，箱体内一侧安装有卷袋支撑机构和卷袋展开机构，箱体内另一侧安装有拉袋机构，箱体内靠近卷袋展开机构处安装有袋子拉紧机构，箱体内于袋子拉紧机构和卷袋展开机构中间安装有切袋机构，箱体内于拉袋机构和袋子拉紧机构中间安装有撑袋机构，撑袋机构下方固定有热封机构，箱体的底部安装有出袋机构。本实用新型在可将成卷的医用垃圾袋安装到卷袋支撑机构上，其可以用很长时间，避免了频繁套袋工作，而且医用垃圾袋可自动展开、自动切割开，自动套袋、自动封口打包，最后清洁人员收取即可，从而避免了清洁人员直接与医用废弃物接触，确保清洁人员健康安全。