本实用新型属于自动化物流机械设备技术领域，具体涉及一种推拉式摆臂控制装置及自动化物流小车。本实用新型所述摆臂的中部设置有卡槽并适配可伸入卡槽中的顶杆，当摆臂展开至工作状态时，顶杆卡在卡槽中实现锁位，使摆臂保持位置，此时驱动机构无需再承受摆臂的作用力，对驱动机构起到了显著的保护作用，有效延长了装置的使用寿命，而且当驱动装置推动摆臂恢复到初始位置时，驱动轴先通过推杆推动顶杆，使顶杆从卡槽中退出，然后再作用于摆臂，使摆臂恢复，无需设置额外的原动机构，结构简单、操作快捷，具有极大的推广价值和应用前景。