本申请提供了一种永磁直线电机，涉及电机领域。永磁直线电机包括第一初级、面向第一初级的永磁次级和用于通电后驱动永磁次级移动的第一绕组。第一初级包括第一初级轭部和第二初级轭部，第一初级轭部上间隔设置有多个第一齿部。永磁次级包括多个间隔布置的永磁体，任意相邻的两个永磁体的充磁方向相反。第一绕组包括绕设于多个第一齿部上的第一线圈组和设于第二初级轭部上的第二线圈组。第一初级包括具有齿部的第一初级轭部和无齿部的第二初级轭部，既能为永磁次级提供较大的电磁推力，又能够驱动永磁次级稳定的移动，从而使得连接于永磁次级上的电机推杆具备较大的推力，且推力平稳，使得电机能够实现高精度定位。