本实用新型属于自动化物流机械设备技术领域，具体涉及一种滑移式摆臂控制装置及自动化物流小车。本实用新型所述摆臂驱动装置设有受控转动的丝杠，驱动第一滑块带动摆臂转动，还设置有与第一滑块固接的第二滑块，而第二滑块和第一滑块同步运动同时又与导轨滑动连接并保持抵靠，丝杠和导轨分别只承受轴向力和径向力，把复杂的受力情况简化，受力方向恒定，且波动较大的侧向力由结构更稳定的滑轨承担，有效避免了驱动装置的损耗，显著延长了整个装置的使用寿命，具有极大的推广价值和应用前景。