本发明涉及核电厂水下异物打捞技术领域，具体公开了一种核电厂多关节水下异物夹取装置。该装置中摆动组件安装在所述的滑块部件上，并可沿滑轨前后移动；摆动组件中设有可上下摆动的摆动活动座，其所述的摆动活动座上固定有旋转组件，在旋转组件端部固定有夹持组件，夹持组件前端的夹持部可夹持或张开，并在旋转组件的作用下沿轴线转动；在伸缩组件滑轨的前端设有异物收集篮，夹持组件的夹持部可运动到异物收集篮开口上端位置。该夹取装置具有前后伸缩、上下摆动、夹具旋转和夹子夹持4个自由度，能够适应不同类型和位置的水下异物，通过向上摆动和向后回收，能将异物放置到异物收集篮中，能够一次水下任务，完成多个异物的夹取，效率高。