本实用新型涉及自动加工技术领域，且公开了一种制鞋机器手臂自动打钉机，包括加工平台，所述加工平台顶部的左侧固定安装有机械手臂本体，所述机械手臂本体远离加工平台的一端固定安装有打钉器，所述加工平台的顶部开设有等距离排列的调节槽。该实用新型，通过在传动带的顶部与底部均固定安装有均匀分布的足形限位块，从而使得使用者把鞋子套入足形限位块上后，通过带动齿轮带动传动带，使足形限位块传动至打钉器底部后进行打钉，足形限位块对鞋子进行定位，使鞋子在打钉过程中不易产生便宜，进而使装置对鞋头与鞋面具有自动打钉的能力，从而在降低生产成本增加生产效率的同时生产质量相对较高的优势。