本实用新型公开了一种桥梁预应力孔道灌浆密实度自适应检测装置，包括2个支撑框架，所述支撑框架为两根连接横杆和两根连接斜杆围成，两个支撑框架上面的连接横杆之间设置有自动行走机构；两个支撑框架的连接斜杆之间设置有爬升检测机构；所述爬升检测机构包括爬升单元、弹性连接杆和检测扫描仪，所述连接斜杆开设有爬升槽，所述爬升单元能沿着爬升槽移动，且上面设置有弹性连接杆，所述弹性连接杆的上端与检测扫描仪相连。通过本实用新型能有效解决检测仪器与检测面的贴合不紧密以及人力沿既定密实度检测测线移动过程中的检测间距不均匀问题。