本实用新型提供一种能够适应颠簸路面的重载AGV及其辅助支撑轮，包括第一单轮、第二单轮、连接并支撑第一单轮和第二单轮的浮动轴、与AGV主体相连的轴承套以及与其相连的滚子轴承、一端通过关节轴承固定与浮动轴相连其另一端与滚子轴承相连的轮架、环套于浮动轴上且位于轮架与第一单轮之间的第一环形弹簧、环套于浮动轴上且位于轮架与第二单轮之间的第二环形弹簧，轮架包括与浮动轴相连的支撑部和与滚子轴承相连的旋转连接轴。通过设置轴承套、滚子轴承相配合的关系实现辅助支撑轮能够360度地旋转移动，同时在位于轮架与第一单轮之间、轮架与第二单轮之间设置有第一环形弹簧、第二环形弹簧，用于自动调整第一单轮、第二单轮的姿态，以适应行进过程中左右高低不平的路面。