本发明的目的在于提供一种即便在先行车辆的一部分进入了车载摄像机装置的死角的情况下也能继续车间距离的准确的测定的车载摄像机装置。本发明的车载摄像机装置具备：两个摄像部，它们左右靠近配置；视差测距部，其根据这两个摄像部拍摄到的一对拍摄图像的视差来测定与该拍摄图像中的障碍物的距离；特征点提取部，其从一摄像部的拍摄图像中提取所述障碍物的特征点；单眼测距部，其根据所述视差测距部测定出的距离和所述视差测距部测定出距离之后的所述特征点的移动距离来测定与所述拍摄图像中的障碍物的距离；以及距离输出部，其选择所述视差测距部和所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离中的一方来输出。