本公开的各方面涉及确定陌生标志1053的标志类型。系统可以包括一个或多个处理器120。所述一个或多个处理器可以被配置为接收图像并且识别与图像中的交通标志相对应的图像数据。对应于交通标志的图像数据可以输入到标志类型模型470中。处理器可以确定标志类型模型不能识别交通标志的类型并且确定交通标志的一个或多个属性。交通标志的一个或多个属性可以与其他交通标志的已知属性进行比较，并且基于此比较，可以确定交通标志的标志类型。可以基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆100。