本发明提供一种电机驱动脉冲产生方法、装置和可读存储介质，包括：获取第一参数，并对第一参数进行限幅处理得到第二参数；对第一速度进行自适应调整并进行补偿得到第二速度；基于最大速度限制和最大实际速度，对第二速度进行限幅处理得到第三速度，其中，最大速度限制和最大实际速度由第二参数得到；基于第三速度及第二参数，对脉冲和方向单元的位置值进行溢出处理得到第一位置反馈值，其中，第一位置反馈值用于基于第一采样周期的位置值、第三采样周期的位置值和固定采样周期得到的下一轮的第一速度的自适应调整，第三采样周期的时间在第一采样周期之后。这样，对第一速度进行自适应调整且进行补偿，提高了现有的电机驱动脉冲产生方法的可靠性。