本申请公开了一种获取点云数据的方法及相关设备，属于人工智能技术领域。所述方法包括：根据第一位置点和道路拓扑模型确定第一扫描路段；确定分布在第一扫描路段的多个虚拟物体中每个虚拟物体的三维模型数据；根据在车辆上模拟的激光探测装置的激光扫描范围和多个虚拟物体中每个虚拟物体的三维模型数据，确定激光探测装置在第一位置点处获取的点云数据。在本申请中，可以预先构建针对虚拟空间的道路拓扑模型，后续在确定车辆处于第一位置点时的点云数据时，便可基于道路拓扑模型直接确定当前待扫描路段，无需像相关技术那样需要遍历K‑D树中的所有节点，从而减少了获取点云数据过程中的数据处理量，相应地，也就提高了获取点云数据的效率。