本发明公开了一种用于消防救援的室内定位电磁校准方法，主要包括以下步骤：首先采用电磁校准系统和惯性导航系统所组成的组合导航系统，分别建立惯性导航误差系统方程和电磁校准误差系统方程，并将两方程进行合并通过离散化运算得出系统方程，并对各参数进行动态校正，将校正后的数据代入最终系统方程中，本发明通过采用松组合模式，利用间接法极性组合系统状态设计，并通过反馈校正进行校正，将小型定位单元输出的导航参数X的误差ΔX作为滤波器的主要状态变量，滤波器估计值的主要部分就是导航参数误差估计值ΔX，然后用ΔX来校正X，实现消防人员室内的准确定位，从而实现消防人员的实时准确监控，以提高消防救援的效率，同时保证消防人员的生命安全。