本发明公开一种具有多自由度的轻量化巡检机器人，包括：包括：机器人箱体；横向移动机构，固定安装于机器人箱体上；摆臂旋转运动机构，滑动连接于横向移动机构上，其包括转角机构、锁紧机构；转角机构包括转动座以及通过限位装置转动连接于转动座上的固定座；锁紧机构固定安装于固定座上，锁紧机构包括随动装置以及通过传动组件驱动随动装置移动的驱动装置；机械臂，机械臂固定安装在转动座上，机械臂上设置有上下运动机构，机械臂的顶部设置有主动行驶机构。本发明设置有多个自由度，满足驻塔巡检机器人巡检的需求，且本发明的巡检机器人整体重量减轻，具有节约成本，降低功率损耗；结构简单，运行稳定可靠的特点。