本申请公开了一种基于步态识别的智能助行器控制方法、装置和存储介质，所述智能助行器包括支架、滚轮、超声波传感器、驱动装置和控制处理部件，所述控制处理部件获取第一距离值和第二距离值，所述第一距离值为与其中一只脚之间距离的最小值，所述第二距离值为获取到所述第一距离值后所检测到的与另一只脚之间距离的最大值，将所述第二距离值和所述第一距离值的差值设置为步长值，并获取与所述第一距离值和所述第二距离值所对应的第一时间和第二时间，将所述第一时间和所述第二时间之间的时间差设置为步频值，根据所述步频值和所述步长值控制驱动装置，使得智能助行器能够根据使用者的步态自动移动，大大提高了智能化程度和安全性。