本发明公开一种基于最近点向量投影的点云匹配方法、介质、终端和装置，首先获取每个有效光束端点与对应最近点组成的最近点向量，然后将该向量按照与光束平行或垂直的方向进行投影，分别得到平移与旋转的两个分向量，再将每个点云的平移向量求和得到点云向量的合力，即点云总体的平移方向与大小，并对于每个点云旋转向量乘上光束的长度，然后求和得到点云旋转向量的合向量，即点云总体旋转方向与大小，从而确定三个变量的搜索方向，并在匹配的综合评价得分比前一次迭代低时减半步长，从而减少无效匹配的次数，在保证点云与地图匹配精度的前提下成倍提升激光点云与地图匹配的速度，在机器人定位与导航的应用中具有重要的作用。