一种轮毂电机驱动车辆纵向速度估算方法

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摘要

本发明公开了一种轮毂电机驱动车辆纵向速度估算方法，使用扩展卡尔曼滤波算法，基于七自由度车辆动力学模型与魔术公式轮胎模型，利用轮毂电机驱动车辆纵向力准确已知的特点，分别对其每个车轮的滑移率进行了估计，并结合估计算法残差与运动学模型计算的速度优选出有效轮速，从而对车辆纵向速度进行计算。本发明所达到的有益效果是：1、根据轮毂电机驱动车辆的各车轮转矩转速易测量且精确度高的特点，设计状态估计器，估计出纵向速度和车轮滑移率；2、结合估计算法残差与运动学模型计算的速度进行有效轮速优选，可弥补单独采用EKF算法估算车辆滑移率进而得到纵向速度或运动学模型计算纵向速度的不足，提高了估计精度，且实时性满足要求。

基本信息

专利标题：

一种轮毂电机驱动车辆纵向速度估算方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111703429A

申请号：

CN202010479198.1

公开（公告）日：

2020-09-25

申请日：

2020-05-29

授权号：

CN111703429B

授权日：

2022-05-10

发明人：

王伟达杨超马正张宇航倪俊项昌乐

申请人：

北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学

申请人地址：

重庆市渝北区两江新区赛迪路2号金山大厦A座

代理机构：

焦作加贝专利代理事务所(普通合伙)

代理人：

冯新志

优先权：

CN202010479198.1

主分类号：

B60W40/10

IPC分类号：

B60W40/10 B60W40/105