本发明公开一种反向弯曲臂和S型弯钩，其中，反向弯曲臂，包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括第一部件和第二部件，第一部件的底边与第二部件的底边转动连接；所有折合模块依次排列，任意相邻两个第一部件的侧边转动连接，任意相邻两个第二部件的侧边转动连接，反向弯曲臂的第一段弯曲呈钩型或螺旋型，在第一段中，折合模块的开口位于第一段的弯曲外侧；反向弯曲臂在折合模块张开状态下的曲率，大于反向弯曲臂在折合模块闭合状态下的曲率。本发明技术方案的自适应折叠臂可单驱动件驱动，能够自适应目标物尺寸，且对目标夹持稳定可靠，可以通过各种曲率组合形成空间任意光滑曲线，比如形成S型弯钩实现对拉钩功能，甚至完成闭合。