本发明公开了一种轨道车辆防脱控制装置，包括：防脱装置，其座跨在轨道上；排障器，其固定在所述防脱装置的下端，其位于所述轨道与轨面的间隙内；其中，所述排障器内设有第一超声测距传感器和第二超声测距传感器；所述第一超声测距传感器用于测量所述排障器内侧面的距离a；所述第二超声测距传感器用于测量所述排障器与所述轨面的底部之间的距离b；还包括PLC控制模块，其与所述第一超声测距传感器和第二超声测距传感器电连接，用于接收所述第一超声测距传感器和第二超声测距传感器的测量数据；另外本发明还提供一种防脱控制方法。实现了实时监测轨道车辆运行状态，大大减少了故障报警的误报率；提高车辆安全性，使得防脱控制更加安全可靠。