本发明公开了一种凿岩棒凿击速度可控的水下岩石清理平台及清理方法，水下岩石清理平台包括船体，船体甲板上设有凿岩控制室、凿岩棒及抓斗，凿岩控制室上安装有用于控制凿岩棒及抓斗施工位置的吊臂，吊臂下方设有凿岩棒速度控制机构，其包括悬臂和作动器，悬臂后端通过转台固定在甲板上，前端与作动器连接；作动器包括作动杆和伺服电机，作动杆的轴向为凿岩棒冲击方向，且作动杆前端通过电磁吸附凿岩棒，伺服电机为作动杆提供动力，向凿岩棒施加垂向载荷、提高其初始速度。凿岩过程中，可根据岩石的强度、水深及海底地貌特征，通过控制凿岩棒提升高度或作动器施加载荷精确控制凿岩棒的凿击速度，在满足凿岩要求的情况下减少凿岩棒的磨损。