一种往复蠕动式无钻机钻探器，包括钻头、钻头驱动器、往复运动机构、岩屑处理结构、挖入机构和中央控制单元；所述往复运动机构包括设第一锚定装置、第二锚定装置和设在所述第一锚定装置、第二锚定装置之间的蠕动装置；所述蠕动装置包括多个伸缩件，每个所述伸缩件上设有驱动所述伸缩件伸出或者回收的液压缸；每个所述液压缸与所述中央控制单元信号连接，所述中央控制单元控制每个所述液压缸同时伸出回缩或者差异性伸出回缩；通过第一锚定装置、第二锚定装置和蠕动装置的相互配合，利用蠕动装置中的伸缩件的伸出长度差异实现钻探器的稳斜钻探和倾斜钻探，从而实现地质导向、绕障、钻多分支井等功能。