一种远程介入手术控制系统的时滞与误差的改进方法，基于主从血管介入手术远程控制系统，解决了前向通道和反馈通道补偿模型不匹配，进而导致系统响应速度慢，进入稳态时间长,跟踪误差大等问题，将前向通道的网络时延移到闭环之外，反馈通路中的时延消除，消除了时延对控制系统性能的影响，提高控制系统性能，同时针对电机本身存在非线性，纯滞后模型不匹配的一些问题，在控制器节点加入了模糊PID算法，自适应调节PID参数，降低了由于远程控制系统中非线性和电机纯滞后补偿模型不匹配等带来的影响，加强了系统响应速度，更快地使系统进入稳态。