本发明提供一种氧枪高度的控制方法及装置，方法包括：获取氧枪的目标高度、当前高度、氧枪的高度最大值、高度最小值、氧枪的速度最大值及速度最小值；获取当前高度与目标高度之间的高度偏差，基于高度偏差确定控制指令；基于高度偏差及速度比例系数确定对应的速度预设值；基于速度预设值及预设的速度减小策略确定不同高度范围内对应的当前实际速度；基于控制指令及对应的当前实际速度控制氧枪移动；如此，无论是控制氧枪上升还是下降，氧枪的实际运行速度是基于预设的速度减小策略逐步减小的，那么在不同的高度范围对应不同的运行速度，距离目标高度越近，运行速度越小，这样可确保高度的调整精度，进而可确保氧枪高度的控制精度。