本发明公开了一种电梯门锁啮合深度检测方法及系统，该方法包括：控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置，使得门锁在所述执行装置的活动范围内；控制器控制执行装置将执行组件更换为门锁触发组件；控制器通过视觉模块获取门锁锁钩与视觉模块的距离；控制器控制门锁触发组件触发开启门锁，获取门锁触发组件的反馈信号，通过视觉模块获取门锁被打开的全过程的视频；门锁电气回路通断检测模块检测到电梯门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过无线通信模块发送给控制器；控制器根据门锁锁钩与视觉模块的距离、所述视频、门锁触发组件的反馈信号和断开信号确定所述门锁的啮合深度。降低了对电梯门锁啮合深度检测时的安全风险及提高了检测效率与准确度。