本发明公开了一种抑振方法、抑振系统、抑振装置和机器人设备，该抑振方法包括：获取控制系统中每个时域窗口中采样点的个数和每个采样点对应的速度采样值；根据所述采样点的个数和全部所述速度采样值判断控制系统是否出现振动；当控制系统出现振动时，获取相应时域窗口的振动分量；根据所述振动分量消除控制系统中的振动。上述抑振方法通过直接处理时域信号，在线计算量较小，并且无需知道系统模型即可检出振动，同时可以在不引入相位延迟的情况下实现抑振，这样可以解决由于产生额外的相位延迟而导致破坏系统稳定性的问题。