一种静脉分叉避让方法及静脉穿刺机器人
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摘要
本发明涉及一种静脉分叉避让方法及静脉穿刺机器人，方法包括：S1：获取静脉图像；S2：通过深度强化学习得到静脉图像中静脉分叉位置；S3：判断作用点是否位于静脉分叉的影响范围内，若是，更换作用点位置，若否，完成静脉分叉避让；静脉穿刺机器人，包括静脉分叉避让模块，静脉分叉避让模块执行静脉分叉避让方法。与现有技术相比，静脉分叉检测和避让结果更加准确。
基本信息
专利标题 ：
一种静脉分叉避让方法及静脉穿刺机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112220532A
申请号 ：
CN202010853723.1
公开（公告）日 ：
2021-01-15
申请日 ：
2020-08-24
授权号 ：
CN112220532B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
齐鹏曹旭
申请人 ：
同济大学
申请人地址 ：
上海市杨浦区四平路1239号
代理机构 ：
上海科盛知识产权代理有限公司
代理人 ：
陈源源
优先权 ：
CN202010853723.1
主分类号 ：
A61B17/34
IPC分类号 ：
A61B17/34 A61B34/10 A61B34/20 A61B34/30 G06T7/70 G06N3/08
相关图片
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B17/00
外科器械、装置或方法，例如止血带
A61B17/34
套管针；穿刺针
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2021-02-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 17/34
申请日 : 20200824
申请日 : 20200824
2021-01-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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