一种瓜果采摘机器人末端执行器，属于自动化采摘技术领域，解决了现有采摘机器人末端执行器存在的易对果体造成损伤、对果实形状自适应能力差、剪切不同果子时剪切动作执行时间点不可调等技术问题。本发明的技术方案为：一种瓜果采摘机器人末端执行器，其中：包括后支撑板、电动推杆、电动推杆传动机构、夹持机构、延时机构和剪切机构；所述后支撑板竖直设置，所述电动推杆水平设在后支撑板左侧壁下部，所述电动推杆传动机构水平设在后支撑板右侧下部，所述延时机构水平设在后支撑板右侧上部；所述电动推杆传动机构左端与后支撑板右侧壁下部连接，所述夹持机构安装在电动推杆传动机构右端；所述延时机构左端与后支撑板右侧壁上部连接，所述剪切机构安装在延时机构顶部。本发明可以极大地拓展采摘机器人末端执行装置的适用范围，从而极大提高水果采摘的效率并保证采摘作业的质量。