本发明公开了一种基于等切削角度的超声波机床匕首刀刀轨生成方法，属于数控加工领域。包括：步骤1）设置加工坐标系，根据加工余量划分切削层；2）根据残余高度值在材料去除厚度最大方向偏移零件型面生成一组等残高面；3）在垂直等残高面方向依据材料表面最大余量以及最大切深参数计算合适的切削角度，该切削角度等于匕首刀每次下刀的刀位线角度；4）连接加工刀位线与材料表面和相邻等残高面的相交的两端点，得到垂直于切削宽度平面的匕首刀走刀轨迹，添加的进退刀迭代生成每层匕首刀刀具轨迹。本发明基于等残高和特定切削角度生成匕首刀刀轨生成方案，能够减少切削层数，以最少的切削层数去除蜂窝芯材料零件余量，提高加工效率和加工质量。