本发明公开了一种端帮支巷采煤似膏体无人充填加固的方法，通过布管履带车运送注浆管与粘结剂注液管进入巷道里端，布管履带车立柱升起，实现注浆管和粘结剂注液管与巷道顶端相接触，向粘结剂注液管注射不同压力的粘结剂，依次实现注浆管与巷道顶端的粘结。注浆管每粘结一次，布管履带车回退一个粘结步距，直至退出巷道。注浆管全段完全与巷道顶端粘结后，矿用多功能机器人进入巷道，向U型托两侧边打入膨胀螺栓实现对注浆管的固定，将似膏体经由充填泵按压力由小及大注入注浆管，安装在注浆管路上的爆破阀随着注入似膏体的压力的不同而依次打开，实现似膏体由内及外的喷洒，以此，实现对巷道的充填。所述方法能够避免似膏体充填不能有效接顶的不足，可以实现对巷道由里及外的充填，并精确地控制充填体和围岩变形，具有充填高效的特点，且真正做到了无人化。