本发明公开了一种支巷开采无人抛矸充填注浆加固方法。抛矸机利用自身遥控装置行驶到充填区域，后部拖移胶带输送机；矸石经破碎机破碎后，经伸缩胶带输送机输送至抛矸机抛撒，实现对巷道的充填。喷湿机械手利用自身遥控装置行驶到充填区域，后部拖移注浆管。浆体料仓中的浆体经泵加压后，通过注浆管路输送至喷湿机械手的料仓，浆体经喷湿机械手执行机构带动的浆体输送管路实现对充填区域的全方位喷洒，填补矸石之间的空隙。所述方法能够避免矸石充填不能充分接顶的不足，可以实现对巷道由里及外的充填，并精确地控制充填体和围岩变形，解决充填压实强度低、范围小的问题，且真正做到了无人化作业。