本发明提供了一种定向取芯工具，包括外壳、钻头、下支点轴承组件、偏心组件、上悬臂轴承组件和芯轴，芯轴为中空结构，所述芯轴穿过偏心组件且两端分别与下支点轴承组件和上悬臂轴承组件连接，上悬臂轴承组件远离芯轴的一端与钻杆连接，下支点轴承组件远离芯轴的一端与钻头连接；下支点轴承组件包括壳体、定子机构、转子机构、第一支撑件、第二支撑件和驱动轴，所述壳体为空心柱状结构，所述驱动轴穿过壳体且输出端与钻头连接，而远离钻头的一端与芯轴连接，第一支撑件设置在驱动轴和壳体之间，第二支撑件设置在第一支撑件和壳体之间，所述定子机构与转子机构配合设置，且安装在第一支撑件和驱动轴之间。本发明能够完成定向取芯钻进作业。