本发明提供一种环卫垃圾车上料机构，上料架、旋转件、翻转件和夹持件；上料架包括架本体、安装于架本体上的十字形的传动轴，传动轴的横臂两端分别安装于架本体的轴承内，横臂的一端安装翻转件，翻转件可驱动传动轴带动夹持件整体向上翻转；传动轴的纵臂底部安装旋转件，纵臂的顶部旋转式连接夹持件，夹持件连接旋转件，旋转件可驱动夹持件相对于纵臂于水平面内摆动；夹持件包括枢接于纵臂顶部的连接臂、固接连接臂的支座和安装于支座上且由第一驱动装置驱动而相向或者相背旋转的一对夹臂，一对夹臂相向移动可夹持垃圾桶。本发明可解决左舵驾驶的垃圾车上料机构无法准确匹配垃圾桶的位置，导致垃圾桶的上料效率低、操作繁琐费力的问题。