本发明提供了一种自动充电机械臂的定位对接系统的控制方法和装置，系统包括：设置在车载端的M个超声波发射探头和设置在自动充电机械臂上的N个超声波接收探头，其中，M个超声波发射探头的探测区域构成工作区域，所述工作区域包括定位区域和非定位区域；方法包括：控制自动充电机械臂工作，以使N个超声波接收探头运动至工作区域；根据N个超声波接收探头接收到探测信号的时间计算自动充电机械臂的第一运动参数，并根据第一运动参数对自动充电机械臂进行相应控制，以使N个超声波接收探头运动至定位区域。由此，能够准确地控制自动充电机械臂上的超声波接收探头运动至定位区域，从而确保自动充电机械臂与车载端连接器能够进行准确地对接。