本申请涉及无人驾驶领域，提供了路口车辆调度方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以减小计算复杂度和调度能持续进行。所述方法包括：当在t时刻检测到车辆出入路口时，根据t时刻收到的车辆状态信息更新调度车辆集合Ic中每一辆无人驾驶车的状态信息，得到更新调度车辆集合Ic’；得到更新调度车辆集合Ic’中每一辆无人驾驶车在最短时间内到达路口时的位置矢量信息；根据更新调度车辆集合Ic’中每一辆无人驾驶车在最短时间内到达路口时的位置矢量信息，获取路口通行顺序集O；针对路口通行顺序集O中每一元素表示的无人驾驶车，得到无人驾驶车的轨迹规划矢量U_c、V_c和P_c；将无人驾驶车在路口时应当具有的加速度、速度和应处位置发送至对应的无人驾驶车执行。