本发明涉及一种子结构混合试验方法，采用全新设计思路，通过回声状态网络在线预测获得结构体的预测恢复力，并将预测恢复力反馈给数值积分程序进行求解，获得结构体在下一时刻的预测位移，然后以此作为控制目标，采用无模型自适应控制算法对作动器进行控制，实现结构体的位移，检测获得结构体在下一时刻的实际位移，以及结构体试验子结构在下一时刻的实际恢复力，最后以此为依据实现下一轮的预测；如此整体方案设计，解决了子结构混合试验中数值子结构的恢复力预测精度问题、以及子结构位移控制的时滞问题，从而实现具有高性价比、响应快、控制精度高等特点的混合试验系统。