本申请公开了一种工业机器人示教控制方法、电子设备和存储介质，该方法包括：获取工业机器人在当前位置时各关节处所需补偿的重力矩和摩擦力矩；获取传感装置所采集的工业机器人当前所受到的力和力矩；将力和力矩换算至各关节处获得各关节处的力矩分量；将力矩分量与力矩调整参数结合，以获得各关节处对应的换算力矩；将各关节处对应的换算力矩、所需补偿的重力矩和摩擦力矩叠加，以获得各关节处对应的最终力矩；将最终力矩下发至控制装置，以使控制装置控制各关节处的动力装置驱动工业机器人进行示教。通过上述方式，本申请能够在对工业机器人施加外力进行示教控制时，实现各关节位置处的柔顺变化，降低示教控制的难度。