本发明提供了一种后方道路模型生成方法及装置，该方法包括：根据车辆的运动信息计算车辆前N个周期的历史轨迹，周期为运动信息的采集周期；利用前向摄像头的车道线信息计算车道中心线前N个周期的曲率、车道中心线当前位置处的航向角和横向截距；基于车辆前N个周期的历史轨迹、车道中心线前N个周期的曲率、以及车道中心线当前位置处的航向角和横向截距生成后方道路模型。本发明借助自适应巡航控制系统和车道保持辅助系统需配备的前向摄像头来生成后方道路模型，为自动换道辅助驾驶系统筛选后方有效目标车辆提供判断的依据，并且降低了自动换道辅助驾驶系统的量产成本。