一种基于Kernel采样策略在不确定性环境下的在线规划方...
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摘要
本发明提出一种基于Kernel采样策略在不确定性环境下的在线规划方法，用于对机器人执行任务时的规划，在该不确定性环境中，表示为POMDP模型的不确定性是制约机器人可靠运行的主因；所述POMDP模型中，机器人可观测自身的部分状态，机器人通过不断的与环境进行交互来获得回报最大的策略；在所述在线规划方法中，处理可观测部分时，把机器人的状态表示为一个信念，记为belief，其属于一个状态的集合，以POMDP算法通过构建信念树的方式执行前向搜索，以此来获得当前信念下的最优策略；所述信念树的每一个节点代表一个信念，父节点与子节点通过行为‑观测分支连接；所述POMDP算法是在线POMDP规划算法Kernel‑DESPOT；本发明算法性能优于DESPOT和POMCP，在收敛速度以及质量上具有优势。
基本信息
专利标题 ：
一种基于Kernel采样策略在不确定性环境下的在线规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112356031A
申请号 ：
CN202011220903.2
公开（公告）日 ：
2021-02-12
申请日 ：
2020-11-11
授权号 ：
CN112356031B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
陈彦杰黄益斌林依凡吴铮何炳蔚林立雄
申请人 ：
福州大学
申请人地址 ：
福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学
代理机构 ：
福州元创专利商标代理有限公司
代理人 ：
郭东亮
优先权 ：
CN202011220903.2
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-03-05 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201111
申请日 : 20201111
2021-02-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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