本发明公开了一种线状数据的生成方法、导航方法、装置和相关设备。所述线状数据的生成方法包括：根据面状兴趣点图像的像素坐标，确定面状兴趣点的外环轮廓；根据面状兴趣点图像的像素坐标，确定位于面状兴趣点内部的面状子兴趣点的内环轮廓；根据面状兴趣点图像的像素点的像素值，确定出面状兴趣点的可通行区域的像素点；基于可通行区域的像素点，生成用于指示面状兴趣点内部通行路线的线状数据。本方法与现有技术中由绘图人员基于面状兴趣点图像进行人工绘制的方式相比，可大大提高内部通行路线的线状数据制作效率和准确性，降低了人工成本。