本发明公开了一种城市轨道异物侵限检测方法、装置、系统及存储介质，其中方法包括：实时获取待检测轨道图像；将待检测轨道图像输入预先训练好的异物/轨道检测模型中，得到轨道轮廓和异物位置框；基于异物位置框和轨道轮廓生成限界截面；判定异物位置框是否有顶点在限界截面内，若至少有一个顶点在界限截面内，则发生了异物侵限。采用基于深度学习的异物/轨道检测模型来进行轨道和异物的识别，能够保证优良的特征提取能力和良好的特征表达能力，识别性能强，效率高；基于轨道轮廓和异物位置框进行侵限判定，能更好的避免侵限误判。因此能够保证检测效率及检测精度，实现全路段实时检测。