本发明提供一种异形针刺机，包括安装在支撑架上的针刺模块和位姿调控模块，位姿调控模块设有控制单元、翻转单元、水平位移单元和竖直位移单元，翻转单元支撑并带动待针刺件进行姿态变换，水平位移单元和竖直位移单元带动待针刺件进行三维位置变换，且翻转单元与水平位移单元和竖直位移单元及针刺模块在控制单元的驱动下联动运行，自动调控待针刺件的位姿和针刺参数实现异形针刺结构的成型。通过设置联动运行的针刺模块和位姿调控模块，自动调控待针刺件的位姿和针刺参数，应用于实际生产中，人工参与少，机械化程度高，可自动化一体成型异形针刺件，确保加工精度，产品质量一致性和再现性好，且显著提高生产效率，满足批量工业化生产的需要。