本发明提供一种出料控制系统及其出料控制方法。出料控制系统具有作业模块、调整模块、电脑视觉模块、高度测量模块及控制模块。作业模块的出料机构供应材料，调整模块于多个自由度中移动该出料机构，电脑视觉模块的正向摄影机与侧向摄影机持续拍摄涵盖出料机构、调整模块及作业位置的影像，高度测量模块测量调整模块与作业位置之间的估测高度，控制模块控制估测高度来符合预设高度，持续依据影像计算出料机构的估测姿态与估测位置，并控制出料机构的移动以使出料机构所输出的材料被供应至作业位置。本发明可实现出料自动化，并精确地供应材料至作业位置。