本发明提供了一种可横向弯曲转向的履带结构，包括左行走机构和右行走机构，左行走机构和右行走机构之间设有底架，底架的左部设有左转向架，左转向架与左行走机构连接，底架的右部设有右转向架，右转向架与右行走机构连接，底架的中部设有梯形转向器，梯形转向器的左部与左转向架连接，梯形转向器的右部与右转向架连接，梯形转向器的左端设有转向控制臂，通过拉动转向控制臂，梯形转向器变形，带动左转向架和右转向架分别拉动左行走机构和右行走机构弯曲，履带车辆在转弯时，可以使履带及其支撑结构，随着转弯方向弯曲一定角度，使车辆沿着履带弯曲的圆弧转向，减少履带转弯时对地面的横向打滑，便于灵活转向。