本发明公开了一种基于单一MCU架构的伺服驱动器、系统及控制方法，该伺服驱动器包括电源电路接口模块、外部指令接收模块、编码器接口模块、电流信号接口模块、MCU控制模块和PWM输出模块，其中，当编码器接口模块接收到位置信号之后，通过预置算法将位置信号转换为电角度信号，MCU控制模块可以直接调取电流信号接口模块接收的电流信号和电角度信号进行处理，再结合外部输入的控制指令生成PWM信号，即通过将位置信号的处理转移到编码器接口模型，从而使得在处理位置信号时，MCU控制模块可以进行其他功能函数的运行，在不影响PWM中断的执行效率的情况下，给予其他功能函数处理时间，大大提高了运行效率。