一种基于激光跟踪仪的机械臂校准方法及系统
授权
摘要
本发明涉及一种基于激光跟踪仪的机械臂校准方法及系统，利用激光跟踪仪实时确定靶球的球心坐标，然后以空间任一点作为校准点，根据激光跟踪仪实时确定的球心坐标，利用5点工具坐标校准法通过调节机械臂使靶球以任意5种姿态示教校准点，完成工具坐标的校准，另外，建立上表面设有三个孔位的用户校准模块，根据激光跟踪仪实时确定的球心坐标，利用3点用户坐标校准法通过调节机械臂使靶球分别落入三个孔位内，并在孔位内对靶球进行调节，完成用户坐标的校准，通过机械臂的精密微调和激光跟踪仪的测量精度保证了机械臂的校准精度和校准重复度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于激光跟踪仪的机械臂校准方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112762822A
申请号 ：
CN202011516583.5
公开（公告）日 ：
2021-05-07
申请日 ：
2020-12-21
授权号 ：
CN112762822B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
张娜杨初冯丽颖成俊杰陈晋龙
申请人 ：
北京无线电计量测试研究所
申请人地址 ：
北京市海淀区永定路50号
代理机构 ：
中国航天科工集团公司专利中心
代理人 ：
张国虹
优先权 ：
CN202011516583.5
主分类号 ：
G01B11/00
IPC分类号 ：
G01B11/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01B
长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量
G01B11/00
以采用光学方法为特征的计量设备
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2021-05-25 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01B 11/00
申请日 : 20201221
申请日 : 20201221
2021-05-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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