基于机器人视觉的发动机缸体孔径与孔位检测方法

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摘要

本发明公开了一种基于机器人视觉的发动机缸体孔径与孔位检测方法，包括：S1）控制相机对位于标定板进行图像采集并记录拍照位姿；S2）标定相机内外参数、相机坐标系与机器人工具坐标系之间的相对位姿；S3）以固定相机拍照距离示教拍摄覆盖发动机缸体所有加工孔的拍照位姿并记录；S4）基于CAD模型建立发动机缸体表面孔径与孔位的模型数据，并按照一定规则写入模板csv文件；S5）发动机检测面到位后，相机到达预先示教的拍照位姿，拍照并测量发动机孔直径端点和中心点位置；S6）结合标定结果将测得的孔径与孔位信息转换为物理直径和相对位置，本发明可完成精确的孔径和孔位检测。

基本信息

专利标题：

基于机器人视觉的发动机缸体孔径与孔位检测方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112729112A

申请号：

CN202011547260.2

公开（公告）日：

2021-04-30

申请日：

2020-12-24

授权号：

CN112729112B

授权日：

2022-05-31

发明人：

李福东蒋彬杨月全李威

申请人：

扬州大学

申请人地址：

江苏省扬州市大学南路88号

代理机构：

南京苏科专利代理有限责任公司

代理人：

陈栋智

优先权：

CN202011547260.2

主分类号：

G01B11/00

IPC分类号：

G01B11/00 G01B11/12