本发明涉及机械手技术领域，具体的说是一种可翻转带限位结构的机械手臂，包括臂筒和安装在臂筒内的伺服电机，所述臂筒开口端设有用于安装机械手的载盘，所述载盘面向臂筒的一面固定有限位筒，所述限位筒外表面呈环形螺纹连接有三个螺纹柱，所述臂筒内靠近载盘的一侧安装有套设在伺服电机输出端上的空心的支撑盘，所述支撑盘背离载盘的一面呈环形等距安装有三个牵拉组件，所述支撑盘背离牵拉组件的一面安装有限位圈，所述载盘面向臂筒的一面呈环形等距固定有三个牵拉板，所述牵拉板远离载盘的一端固定有卡板，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：降低对臂筒强度要求，防伺服电机输出端受不平衡力而受损。