本实用新型公开了一种单孔多臂腹腔镜手术机器人系统，包括执行部分、操作部分和控制器；其特征在于，所述执行部分包括执行部分固定座、机械臂、伸缩臂和持械臂。本实用新型的有益效果是：本实用新型根据操作部分的动作控制执行部分的动作，来完成腹腔镜手术，执行部分可模仿操作部分的动作，使本实用新型更容易被学习和操作；本实用新型的外力反馈装置可以使操作者操作时手部感受到一定的阻力，增强操作体验感并且可以有效防止操作人员误操作；本实用新型根据外力检测装置测量值控制外力反馈装置提供给操作者手部相应的力反馈，增强操作者操作的体验感和操作的准确性；本实用新型的执行更换部及其连接的执行臂可进行更换，防止交叉感染，并且极大的降低了持械臂的更换成本。